天車在變速運動中吊具的速度變化會滯后于大車與小車的速度變化，從而不可避免的會發生吊具晃動的情況，且由于物體慣性的存在、操作人員的操作不熟練等會加劇吊具的搖擺晃動，對設備以及附件相關的人員都會造成危害。為了消除這種速度變化滯后帶來的角度搖擺，千盟研發了防搖控制器。

一、QM防搖控制器工作參數

設備型號：QM-AS-100

輸入電源：24VDC/500mA

工作溫度：-30℃ ~ +85℃

通訊接口：PROFINET、RS485、TCP/IP網口

驅動單元：大小車的驅動都是變頻器控制

二、QM防搖系統功能介紹

2.1硬件連接示意圖

2.2 千盟防搖技術參數

l QM防搖控制器的防搖定位精度能達到<20mm；

l QM防搖控制器的防搖角度<0.4°；

l QM防搖控制器實現大車小車兩軸聯動。

2.2 QM防搖系統優勢

l 延長大車車輪與軌道的使用壽命、節約運行成本。

l 消除橋式起重機的搖擺現象，實現起重物的安全運輸。

l 對靜態的避障區域按設定的規則避讓，執行必要的速度限制。

l 對一些必要的數據做合理性判斷，提供報錯信息。

l 支持天車運行期間作業暫停、目標位置切換。

l 針對危險區域，提供非靜止通過模式，能在考慮搖擺角度的情況下，最大程度地縮短天車從初始位置運行到目標位置的時間，提高整個作業過程的效率。

避障通過點非靜止通過與靜止通過的效率對比示意圖：

如上圖所示，在無人天車移動區間內避開危險區域時，使用非靜止通過功能，天車收到指令，經過避障通過點位置時，天車運行速度非0，繼續向目標位置運行。當未使用非靜止通過功能時，天車在起始點之后的每個通過點位置都速度降為0，再進行啟動向下一通過點運行，直到到達目標點，這樣會產生頻繁且冗余的加速/減速時間，降低單次作業效率，從而降低總體作業效率。

l QM防搖控制支持開環、閉環、手動防搖控制模式，可實現多軸聯軸的防搖控制：

1. 開環防搖控制模式

根據自動模式的相關參數的設置，防搖控制器計算出最優防搖速度曲線，實時輸出防搖速度給變頻傳動系統，來控制大車、小車執行機構的速度來消除吊物的搖擺，不帶角度測量模塊。

2. 閉環防搖控制模式

QM防搖控制器與角度測量模塊組成一個閉環防搖控制系統，角度測量模塊由有紅外光源的防水相機和安裝在負載上的反光板組成，測量天車大車、小車兩軸方向的搖擺角度。對擺角與位置實現雙閉環控制。

3. 手動模式

QM防搖控制器通過手動模式的各個檔位對應的速度，根據防搖算法計算出防搖速度曲線，實時將防搖速度傳遞給變頻器，控制大車/小車的平穩運行。